轉(zhuǎn)網(wǎng)帶式輸送機(jī)控制系統(tǒng)規(guī)劃是整個(gè)機(jī)械手規(guī)劃的關(guān)鍵和中心。合理區(qū)分和完美完成機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和功能，對(duì)于提高整個(gè)機(jī)械手的可靠性和實(shí)用性，降低生產(chǎn)成本，縮短開發(fā)周期具有重要意義。轉(zhuǎn)網(wǎng)帶式輸送機(jī)控制系統(tǒng)中機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般以機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)為目的，包括高性能計(jì)算機(jī)…
轉(zhuǎn)網(wǎng)帶式輸送機(jī)控制系統(tǒng)規(guī)劃是整個(gè)機(jī)械手規(guī)劃的關(guān)鍵和中心。合理區(qū)分和完美完成機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和功能，對(duì)于提高整個(gè)機(jī)械手的可靠性和實(shí)用性，降低生產(chǎn)成本，縮短開發(fā)周期具有重要意義。
轉(zhuǎn)網(wǎng)帶式輸送機(jī)控制系統(tǒng)中機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般以機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)為目的，包括高性能計(jì)算機(jī)及相應(yīng)的系統(tǒng)硬件和控制軟件。機(jī)械手的操作部分可分為四個(gè)部分：機(jī)械手及其感知機(jī)、環(huán)境、任務(wù)和機(jī)械手。機(jī)械手是由多個(gè)組織組成的一種設(shè)備，它通過感知機(jī)的內(nèi)部傳感器與環(huán)境條件進(jìn)行測(cè)試和交互；環(huán)境是指機(jī)械手的周圍環(huán)境；任務(wù)是指機(jī)械手要完成的操作，它需要適當(dāng)?shù)男蛄姓Z言描述并將其存儲(chǔ)在操縱器中。對(duì)于不同的系統(tǒng)，可選的輸入可以是順序法，也可以是文本法、圖形法或聲音法；控制器包括軟件和硬件兩部分，相當(dāng)于機(jī)械手的大腦。給定的任務(wù)是通過計(jì)算機(jī)或?qū)Ｓ每刂破鬟\(yùn)行程序來完成的。
轉(zhuǎn)網(wǎng)帶式輸送機(jī)控制系統(tǒng)的硬件一般包括三部分：
1、轉(zhuǎn)網(wǎng)帶式輸送機(jī)的控制系統(tǒng)對(duì)零件進(jìn)行傳感，用于采集機(jī)械手的內(nèi)外信息，如方向、速度、加速度傳感器可根據(jù)機(jī)械手的體形而定，而視覺、觸覺、機(jī)械傳感器可接觸機(jī)械手的外部條件機(jī)械手的工作環(huán)境。
2、轉(zhuǎn)網(wǎng)帶式輸送機(jī)控制系統(tǒng)的控制設(shè)備，用于處理各種信息，完成控制過程，生成必要的控制指令，包括相應(yīng)的計(jì)算機(jī)接口等；
3、轉(zhuǎn)網(wǎng)帶式輸送機(jī)的控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)部分，為了使機(jī)械手完成操作和移動(dòng)功能，機(jī)械手的各個(gè)關(guān)節(jié)可以通過氣動(dòng)、液壓、電氣等方法驅(qū)動(dòng)。
轉(zhuǎn)網(wǎng)帶式輸送機(jī)通用控制系統(tǒng)具有以下控制要求：
1、轉(zhuǎn)網(wǎng)帶式輸送機(jī)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性是指系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)功能在短時(shí)間擾動(dòng)后，從平衡點(diǎn)到原平衡點(diǎn)的偏差中恢復(fù)的能力。穩(wěn)定性是一般自動(dòng)控制必須滿足的基本要求。穩(wěn)定性研究是自動(dòng)控制系統(tǒng)中的一個(gè)基本問題。
2、轉(zhuǎn)網(wǎng)帶式輸送機(jī)控制系統(tǒng)的過渡過程功能；過渡過程功能的描述可以用平衡性和快速性來衡量。平衡是指系統(tǒng)從初始狀態(tài)向新的平衡狀態(tài)移動(dòng)時(shí)具有較小的超諧和震蕩；系統(tǒng)從初始狀態(tài)向新的平衡狀態(tài)移動(dòng)的時(shí)間表明系統(tǒng)過渡過程的快速程度。
3、轉(zhuǎn)網(wǎng)帶式輸送機(jī)控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，穩(wěn)態(tài)誤差是指過渡過程完成后的預(yù)期穩(wěn)態(tài)輸出與實(shí)際穩(wěn)態(tài)輸出之差?？刂葡到y(tǒng)靜態(tài)故障越小，控制精度越高。因此，穩(wěn)態(tài)誤差是衡量控制系統(tǒng)性能的重要指標(biāo)。控制系統(tǒng)規(guī)劃的任務(wù)之一是在協(xié)調(diào)其它功能目標(biāo)時(shí)，使穩(wěn)態(tài)誤差盡可能小或小于某一允許的約束值。